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    履带爬山机转向性能的重要性

      转向性能是履带爬山机起重机的重要性能参数之一。研究履带爬山机车辆转向性能,讨论转向过程中转向阻力矩较为准确的计算方法,分析在打滑条件下的打滑速度和转向阻力矩、转向半径之间的关系,用于指导履带爬山机底盘结构设计,提高履带爬山机式车辆的控制和操作性能具有重要意义。本文在分析和了解国内外履带爬山机底盘转向性能的研究水平和发展趋势的基础上,开展了有关履带爬山机式车辆转向研究的工作。
    履带爬山机转向性能的重要性
      主要工作成果如下:

      针对简化条件的履带爬山机式车辆转向情况,同过引入打滑速度这一概念,确定了任意点的转向阻力的方向,进而确定了转向阻力矩的大小,而后根据履带爬山机式车辆的转向平衡方程,推导出了打滑速度的表达式。通过文献中提供的参考资料,计算出履带爬山机转向半径约是理论或理想的转向半径的,倍左右。由于本文考虑了打滑速度的影响,因此实际转向半径会有所增加。文献中实测的转向半径约,本文计算值与其误差在“,表明本文提出的算法是合理和可行的。

      分析了履带爬山机式车辆在质心位置和几何中心不重合情况下的转向原理。在此情况下,详细地分析了履带爬山机式车辆的接地比压对打滑速度的影响,推导出了履带爬山机式车辆在此种情况下的转向阻力矩、转向半径和打滑速度的表达式。

      对模型的仿真验证了打滑现象的存在,并通过本文的公式,计算了打滑速度的大小并和仿真结果进行对比,误差在以内,验证了本文算法的合理性。通过对不同驱动速度下的转向半径的算例和仿真分析,表明在考虑打滑情况下半径的变化和本文的算法是比较接近的。通过对支重轮受力情况的分析,间接地验证了本文对接地比压假设条件的合理性。
    履带爬山机转向性能的重要性
      下一步的工作主要包括以下几点

      本文只是基于简化条件,得到的履带爬山机式车辆在打滑情况下的转向阻力矩、转向半径以及打滑速度的表达式。但是在实际的转向过程中,由于地面的复杂性,以及履带爬山机链与履带爬山机架之间的摩擦和震动,都会对履带爬山机式车辆的转向影响很大,因此履带爬山机式车辆的转向问题还有待于进一步研究。

      由于履带爬山机式车辆的转向过程还涉及到液压、电气等方面的影响,因此有必要进行履带爬山机式车辆的机电液系统的联合动态仿真。

      由于接地比压对本文的结果影响很大,因此有必要研究履带爬山机式车辆的接地比压分布规律,以便更好的完善该理论。

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