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    履带运输车国内研究进展和现状

      目前电子技术信号处理能力和速度方面占有很大优势,而液压与电力传动各自功率元件特性方面各有所长。现已普遍存在“电子神经+液压肌肉”这种模式,两者功率流复合传输方面也有许多成功实例,如:用集成安装电动泵—液压缸或低速大扭矩液压马达构成电动液压执行单元,以及混合动力工业车辆驱动系统等(田进跃  2002)。以微电子、信息技术为基础研制出的集液压、微电子、信息技术于一体的智能系统,目前已广泛应用于工程机械的设计与生产中,从而进一步提高了产品的机械性能及高科技含量(吉林工业大学汽运  1995)。

      目前国内在研究液压传动领域取得了不错的成绩,尤其是高校关于液压系统控制方面,如:北京理工大学以某轻型高速履带运输车车辆的静液传动系统为研究对象,通过分析其性能建立了控制模型,并选择了合适的控制算法 PID 控制,通过仿真结果得到:在液压系统受到突变负载干扰时,左右履带运输车马达基本上能同速(李和言  2010);华南农业大学针对模糊控制器应用于液压传动系统中,在系统响应上升和稳定阶段时难以做到对比例因子和定比例因子两者兼顾的缺点,提出了以一种新补偿量控制系统,构成变比例因子的模糊器。通过仿真和实验得出,改进的模糊器能有效抑制超调量,系统稳定性大大提高(陈宝瑞  2009)。
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      高科技领域相关技术在车辆上的广泛应用,极大地促进了车辆性能的提高和完善,某些高档车辆已经实现了全自动化、智能化(王荣本等  2001;时国平  2008),如:传感器监测工程车辆各种状态参数,计算机运算输出控制目标指令,使车辆整个工作范围内实现自动化控制,机器燃料经济性、动力性、作业生产率均达到最佳值。在农业生产中,拖拉机是主要动力车辆装备,通常配以不同的农机具,进行耕地、耙地、播种、收割和农产品运输等多种作业(王世岩  2003)。不同作业条件,作业环境和农艺要求对拖拉机行驶速度和转向有一定的要求和限制,因此研究拖拉机的行走控制系统尤为重要(管文2008)。一些诸如现代微机控制、GPS自动导航、模糊控制、神经网络等高端技术,已经被应用于拖拉机的电控系统,并取得了骄人的成绩(倪向东和梅卫江  2007)。如华南农业大学罗锡文院士已经成功研制出无人驾驶拖拉机,能够通过远程遥控、GPS导航实现拖拉机无人驾驶作业;浙江大学、中国农业大学、黑龙江八一农垦大学等对GPS导航系统在拖拉机上的应用进行了大量研究,并取得了丰硕成果;中国农业大学、河南科技大学、东南大学等对拖拉机模糊控制技术进行了研究;西北农林科技大学等对拖拉机的激光自动导航技术的研究也取得了很大成果等。
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      总之,在果园种植环境中,如何使拖拉机达到最佳状态,即实现精确的速度行驶和转向,以达到最佳的作业状态仍然需要更深入的研究。拖拉机传统的转向,可以通过选择按钮实现前进与后退、加速与减速行驶等,可为使农林机械易于实现智能化、节能化和环保化打下基础。农业机械化、自动化和智能化是当今社会发展的趋势,把现代电子、微机和智能控制等现代高端技术应用于农业拖拉机,并不断改进和完善,对于提高农业生产效率、降低劳动强度,以及对于我国农业机械化的普及和农业机械化水平的提高,都有着重大实用价值和战略意义。

      

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